一些古籍的观点认为，汉族（及其先民）已有独特的服装体系了。例如，《史记》认为“华夏衣裳为黄帝所制”“黄帝之前，未有衣裳屋宇。及黄帝造屋宇，制衣服，营殡葬，万民故免存亡之难。”在未有考古实物支持的年代之前，汉服最早的出现应该是殷商时期。约五千年前，中国在新石器时代的仰韶文化时期，就产生了原始的农业和纺织业，开始用织成的麻布来做衣服，黄帝的妻子嫘祖发明了饲蚕和丝纺，人们的衣冠服饰日臻完备。
殷商以后，冠服制度初步建立，西周时，服饰制度逐渐完善，并形成了以“天子冕服”为中心的章服制度。“乗殷之辂，服周之冕”是儒家治国思想的要义。周礼参考借鉴了夏商两代的礼乐制度。
春秋战国时期，衣服的款式空前丰富，主要表现在深衣和胡服上。周代后期，由于政治、经济、思想文化都发生了急剧的变化，特别是百家学说对服饰的完善有着一定的影响。
秦统一中国以后，建立了各项制度，其中也包括衣冠制度。汉朝的礼仪制度由汉高祖的太常叔孙通依据夏商周三代礼仪制度所制定。
至东汉明帝，参照三代和秦的服饰制度，确立了以冠帽为区分等级主要标志的汉代冠服制度。服饰在整体上呈现凝重、典雅的风格。
魏晋南北朝时期的服饰，受到社会政治、经济、思想等方面的影响，由魏晋的仍循秦汉旧制发展到南北朝时期各民族的相互影响、相互吸收、渐趋融合。
唐代服饰承上启下，法服和常服同时并行。
宋代服饰大体上沿袭了隋唐旧制。但由于宋朝长年处于内忧外患交并之中，加上程朱理学等因素的影响，这一时期的服饰崇尚简朴、严谨、含蓄。
元朝时期长衣统称为袍，其样式南北方差异不大，但材料贵贱精粗，却差距悬殊。汉族男性发式变化不多，但北方的汉族女性发式较前简化。
清朝统治者为了达到削弱汉人的民族认同感以便于维护满州的统治，实行“剃发易服”，服汉衣冠、束发者治重罪。满族入关后，下令汉族剃发易服，“衣冠悉尊本朝制度”。顺治元年（1644年）五月，摄政和硕睿亲王谕：“各处城堡著遣人持檄招抚……有虽称归顺而不剃发者，是有狐疑观望之意，宜核地方远近，定为限期，届期至京，酌量至京，酌量加恩，如过限不至，显属抗拒，定行问罪。”此后清廷多次就剃发易服颁发谕旨。
顺治二年，清军攻下江南各省，清政府从此下令在全国推行剃头改服的制度。清政府再次颁布剃发令，要求“京城内外限旬日，直隶各省地方，自部文所到之日，亦限旬日，尽行剃发”，如果有“仍存明制，不随本朝之制度者，杀无赦。
汉服本身虽然清朝剃发易服等统治政策下消失了，但因为具有强大的生命力，其部分元素一直没有灭绝，直到现代汉族人信仰的道教、佛教以及一些边远山民，还有国内许多少数民族都还保持着汉服的特征，现代社会的一些重要祭祀、纪念活动、民俗节日等仍能看到汉服的部分元素。21世纪初，随着中国国力的发展，人们开始审视自己传统文化中的优秀部分。一些人通过考据汉服并取其精华去其糟粕，复原了汉族传统服饰，同时通过恢复传统节日，恢复传统礼仪，祭祀先贤，推广传统学说，宣传传统乐器等重新宣导恢复传统汉服并身着汉服进行推广，并称之为汉服运动。